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経路探索

単純にスタート地点からの直線距離をウェイトにしたらそれなりにそれっぽくなった。成果物
細かい部分で最短コースをちょっとはずれてたりするけど、このくらいの精度があればそんなに気にならない、かもしれない。
単純にグリッドの中心を繋いでいったら回り道になってしまうので、ゲーム中の移動経路にするときはもう少し労力が必要。あとクオドツリー作成部分あたり高速化の余地がありそう。
というかヒューリスティックウェイトとかクローズなノード、オープンなノードとか、A*の基本事項を無視してるこれはA*と言えるのかちょっと疑問に思わなくもない。そのへんは後にしよう。うむ。