とりあえず完璧な結果が出せるようになった。成果物。
事前に全部のノードを構築してから探索するっつう荒業でやったんだけど、随時構築で同じかそれに近い結果は出せんもんじゃろうか。まだクオドツリー使ってないのもあるけど、遅すぎ。まだまだ要調査。
追記:
A*は基本的に総当りアルゴリズムぽいので、荒業でやっていくのが正しいようだ？それと何も全部のノードを作らなくても、ゴールに辿り着いたノードが出たらそこで止めればいい。というわけで改良。
ますますシンプルになった。今までさんざん悩んでたのは何だったのやら。
