経路探索

クオドツリーを交えたA*が動くところまで。
1マスの大きさが一様ではなくなったのでこのままでは最短の経路が出ない。そこらへんの改善と、いまだ良くわかってないA*のヒューリスティックウェイトとやらの理解と実装と調整が残る課題。
画像のような複雑なマップ（ちなみにこれはゲームの衝突マップから抽出したもの）で作成されるノードの数が6分の1くらいになったんで、5倍くらいは早くなると思われる。5倍じゃまだ遅いかもしれず…。